Dans le tantrisme, l'acte sexuel est une célébration mystique, il est un moyen pour atteindre l'éveil et non pas une course à l'orgasme. Il est perçu comme une découverte des sens, une unification du corps et de l'esprit. Les adeptes ont toutes sortes de pratiques et rituels pour faire monter l'énergie sexuelle ou kundalini.

- La préparation spirituelle et corporelle : avant l'union (Maithuna en sanskrit), les partenaires doivent se préparer afin de ressentir un sentiment d'unité avec eux-mêmes, ainsi qu'avec leur partenaire. Il y a plusieurs techniques :

• Purification mentale : méditation, yoga...
• Purification de l'atmosphère : bougies, encens, huiles essentielles..
• Purification corporelle : thé (vert, de Damania), eau, gommages, fruits, légumes, exercices physiques

- Les caresses : après avoir trouvé la paix intérieure, les partenaires commencent à rentrer en contact. Ils commencent à s'embrasser, se masser et se caresser tout doucement, puis se déshabillent mutuellement. Les gestes doivent être lents, sensuels, conscients. Une fois nus, les massages et caresses continuent. Les massages doivent de préférence partir du bas des jambes vers le haut du corps, les partenaires peuvent utiliser chaque partie de leur corps pour masser (langue, doigts...)

- La pénétration : elle doit être une danse sensuelle où les deux partenaires sont à l'unisson. Ils doivent prendre leur temps, être à l'écoute de l'autre, et ne pas penser à jouir à tout prix. Dans la philosophie tantrique, c'est l'énergie féminine qui est à l'origine de la création et c'est donc à la femme que revient l'initiative pendant l'amour : c'est elle qui donne le rythme, les mouvements sont donc plus subtils et plus lents. Ainsi, l'union dure plus longtemps.

- L'orgasme : les partenaires sont invités à ralentir la venue de l'orgasme. Certains pratiquants du tantrisme n'éjaculent pas ; avec de l'entraînement, ils parviennent à jouir sans libérer de sperme, considéré comme un liquide vital et sacré. Le but n'est pas de se retenir indéfiniment, mais de se libérer de la contrainte de l'orgasme. Les amants doivent ressentir l'énergie sexuelle, la faire monter dans tout leur corps, et la transformer en extase de tous les sens, c'est une extase à la fois physique et mentale.

- Les positions : il n'y a pas de position privilégiée, mais la femme se place de préférence au-dessus de l'homme. Ainsi, elle contrôle mieux son plaisir et a plus de chance de parvenir à l'orgasme, tandis que l'homme y arrive moins vite. Dans le tantrisme, les corps sont sensés prendre naturellement position, guidés par l'énergie. La position Yab-Yum ou "l'union du soleil et de la lune" est idéale pour contrôler l'énergie sexuelle : l'homme est assis en lotus et la femme s’assoit sur lui en l'enlaçant, ils effectuent un va et vient lent et langoureux. Dans cette posture la femme peut arriver facilement à l'orgasme cervico-utérin, c'est à dire l'orgasme le plus intense qu'elle puisse vivre, proche d'un état d'extase amoureuse.